Explorarea unei încăperi cu ajutorul unui robot mobil autonom

Abstract

Problema dezvoltării unui robot mobil de acest gen implică stăpânirea conceptului de localizarea şi mapare simultană. În robotică localizarea și maparea simultană (SLAM -simultaneous localization and mapping) reprezintă problema computării, construirii şi actualizării unei hărți a unui mediu necunoscut, urmărind simultan localizarea unui agent în cadrul acesteia. Iniţial ceastă problema pare a fi o problema de tipul „oul sau găina?” intrucât pentru a ne putea localiza într-un loc avem nevoie de o hartă a acelui loc și viceversa , pentru aputea face o hartă a unui loc trebui să știm unde ne aflăm relativ de acel loc. Există mai mulți algoritmi cunoscuți pentru rezolvarea acestei probleme, cel puțin aproximativ si în timp tractabil pentru anumite medii. Cele mai populare soluţii aproximative includ filtrul de particule, filtrul Kalman extins și Rao- Blackwellized. Popularitatea problemei SLAM este corelată cu apariția robotizării mobile interioare. Utilizarea GPS-ului nu are o soluţie de a determina eroarea de localizare pentru utilizarea în interior. În plus, SLAM oferă o alternativă atrăgătoare pentru hărțile construite de utilizatori,arătând că operarea robotului este accesibilă chiar și în absența unei infrastructuri de localizare a obiectivelor.